智能汽車競賽校內組委會

教務處（雙創(chuàng)學院）

一.校內訓練賽

比賽時間：2022年1月10日 上午10：00

比賽地點：現代交通大樓地下一層（下沉式廣場內）

檢錄時間：9：00

比賽形式：采用正2次機會，全部跑完，再反2次機會，每次機會1min準備，要求5分鐘內跑完。

每個組別按競速時間排序，若沒有完賽隊伍按照離發(fā)車起跑線距離排序計算成績。

再次開放報名：根據第十七屆（2022年）智能汽車競賽學校安排，必須參加校內培訓賽才有參加校內選拔賽資格?，F在再次開放報名至12月31日，如有參賽意愿的參賽隊可掃描以下二維碼進行報名，追加報名不再提供車模及材料，需自行準備。已報名隊伍見附件。

報名鏈接：

二.校內選拔賽

根據第十七屆全國大學生智能汽車競賽規(guī)則，現公布校內選拔賽具體安排。校內選拔賽各組別第一名將代表學校參加第十七屆全國大學生智能汽車競賽華東賽區(qū)比賽。

1.競賽組別

第十七屆全國大學生智能汽車競賽分競速比賽與創(chuàng)意比賽兩大類，校內選拔賽主要為競速比賽選拔，創(chuàng)意比賽將根據實際情況另行安排。創(chuàng)意比賽參賽方式及具體規(guī)則見大賽官網：https://smartcar.cdstm.cn/index。

競速比賽共9個賽項，將根據學生意愿及校內訓練賽后成績情況，由指導教師和學生共同確定最終參賽組別。每位學生僅可參與一個組別的比賽。每支參賽隊3名本?？粕ǘ嘬嚲庩牎⑼耆Ｐ徒M別為5名本?？粕?。

（1）四輪電磁組

車模限制：B/C 型車模，車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模微控制器使用STC系列單片機。允許使用各電磁傳感器件、光電傳感器進行賽道和環(huán)境檢測。

比賽任務：在室內循環(huán)賽道上進行，賽道采用黑色賽道邊線，賽道上鋪設電磁引導線。車模從車庫出發(fā)，賽道運行兩周后返回車庫。比賽時間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內停車區(qū)內，比賽時間加罰五秒鐘。

計時標準：車模出庫到返回車模之間的時間差。

（2）四輪攝像頭組

車模限制：B/C 型車模，車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模微控制器使用Infineon系列單片機。允許使用各類紅外光電、攝像頭、激光、超聲傳感器器件進行賽道和環(huán)境檢測。不允許使用電磁檢測賽道。

比賽任務：在室內往返賽道上進行，賽道采用黑色賽道邊線，不鋪設電磁引導線。車模從車庫出發(fā)在賽道上往返一周后，返回車庫。比賽時間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內停車區(qū)內，比賽時間加罰五秒鐘。

計時標準：車模出庫到返回車模之間的時間差。

（3）多車編隊組

車模限制：頭車為B/C 型車模，兩輛跟隨車模（中間車，尾車）使用自制車模。車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：頭車限定使用WCH單片機；兩輛跟隨車模限定使用 STC、WCH單片機，其中至少有一輛跟隨車使用STC單片機。車模之間如果使用通訊模塊，限定使用沁恒公司提供的藍牙組網模塊。車模允許使用攝像頭、CCD、光電以及電磁傳感器感知賽道位置。

比賽任務：在室內循環(huán)賽道上進行，鋪設電磁線。比賽開始前，頭車停在車庫中，尾車停在斑馬線一米之內的賽道上，中間車停止在三岔路口的一側支路上。比賽開始后，頭車從車庫出發(fā)，尾車在賽道上跟隨。路經三岔路口時，中間車在三叉路口出口時插入車隊；頭車運行第二周中，再次途徑三岔路口，中間車停留在三岔路口另外一邊；頭車、尾車繼續(xù)行進；頭車第二周運行完畢入庫，尾車經過起跑線停留在起跑線之后一米范圍內。

計時標準：車模出庫到返回車庫時間間隔+5倍尾車與頭車時間差（兩次）。

（4）平衡單車組

車模限制：K型車模，允許使用動量輪，動量桿維持車模平衡。如果采用無刷電機驅動動量輪，則需要使用基于Infineon的驅動方案。車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模使用Infineon單片機；車模允許使用攝像頭、CCD、光電以及電磁傳感器感知賽道位置。

比賽任務：在室內循環(huán)賽道進行，鋪設電磁引導線。車模從車庫出發(fā)，在賽道上運行一周后，駛回車庫。

計時標準：車模從車庫駛出到重新駛入車庫之間的時間差。

（5）無線充電組

車模限制：使用F/G型三輪車模，外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模微控制器使用Infineon微控制器；允許使用攝像頭，CCD，光電管等感知賽道位置。用于儲能的法拉電容的容量小于等于2法拉，充電電壓小于12V。

在車模作品上，需要制作用于顯示儲能電容電壓的LED顯示板，尺寸不小 于10厘米，顯示LED個數大于16顆。車模上用于控制電路和LED顯示電路的電源可以來自于單獨供電電池。用于驅動舵機、電機的電源需要來自于車模上2法拉儲能電容。

比賽任務：在室內往返賽道進行。在賽道上包括有3~5個充電線圈。比賽開始后充電線圈始終發(fā)送電能，發(fā)送電能最大功率50W。車模從車庫駛出，在賽道上往返兩周后返回車庫。

計時標準：車模從車庫駛出到重新駛入車庫之間的時間差。

（6）平衡信標組

車模限制：采用D/E型平衡車模，車模外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模使用MindMotion單片機。車模允許使用攝像頭、CCD、光電傳感器。

比賽任務：在信標場地進行。車模從發(fā)車區(qū)觸發(fā)，檢測點亮的信標并逐一通過熄滅信標燈。

計時標準：從第一個信標點亮到最后一個信標熄滅之間的時間間隔。

（7）智能視覺組

車模限制：采用H/M麥輪車模，車模外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：微控制器使用NXP公司的單片機與視覺模塊。車模允許使用攝像頭、CCD、光電傳感器。

比賽任務：在信標場地進行。場地內存在Apriltag標識物和隨機放置的5~20個圖片，且位置已知。車模需對場地布置圖進行識別后，從出發(fā)點出發(fā)，依次找到圖片位置并識別內容，根據識別大類，將圖片(帶有磁性)搬運到賽道指定位置。具體參見智能視覺組比賽細則。

計時標準：具體參見智能視覺組比賽細則。

（8）極速越野組

車模限制：采用L型車模，參賽隊伍可自行更改成無刷電機。無刷電機驅動需要采用基于MindMotion的MCU的驅動方案。

微控制器與傳感器：微控制器采用MindMotion單片機。傳感器可以使用 GPS，攝像頭，慣性導航，光電管、超聲波等。不允許使用OpenMV。在比賽前，賽道GPS定位信息是由參賽隊伍自行采集存儲，以備比賽中控制使用。

比賽任務：沿著操場賽道，或者封閉環(huán)形馬路運行一周。

計時標準：車模從起點到終點運行時間間隔。

（9）完全模型組

車模限制：采用I型車模，要求自行設計制作車模外殼。車模制作完之后，對于車模尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模運動控制單片機使用Infineon單片機。視覺模型部署在百度的EdgeBoard。其它傳感器沒有限制。

比賽任務：采用室內循環(huán)賽道，沒有電磁引導線。在賽道旁邊增加了若干元素。比賽任務和詳細規(guī)則將會通過《第十七屆全國大學生智能車競賽完全模型組比賽細則》進行說明。

2.競賽形式

校內選拔賽將根據最終報名情況，于4月-5月在校內開展。各參賽隊在培訓賽后與指導教師討論確定最終參賽組別。學校將根據最終參賽組別及數量開展校內選拔賽。按組別進行頒獎，每個組別僅可出線1個參賽隊參加華東賽區(qū)比賽。

3.其他注意事項

室內循環(huán)賽道、室內往返賽道和信標場地樣式以及各控制器規(guī)格限制、車模樣式等詳細信息見附件：官方競速賽細則。

三.附件

1.智能車比賽名單.xlsx

2.官方競速賽比賽細則.pdf

3.智能視覺組比賽細則.pdf

4.完全模型組比賽細則.pdf